提高控腿能力-提高踢腿速度
在实际搏斗中，腿击法的优点很多，但要想练好它却不是件容易事。拳谚中有“抬腿丢半个家”之说。因为两腿在搏斗中始终要支撑身体的移动，并要与身体配合协调，以保持平衡，此时，起腿进攻保持身体平衡困难是很大的。但通过控腿练习可改变此不利因素。李小龙曾说过：“在搏斗中如果无法在任何时刻保持平衡，则绝无效果可言。”因此，作为拳手应当具有在空间保持相对静止的能力。而且人一般都是双足着地，但当实战中出腿之际，则常常单腿支撑，所以支撑的稳定性主要取决于腿脚的形态。
一腿站立，另一腿踢出(侧踢)，如此保持1分钟，然后逐渐延长至10分钟，此为第一步功成，此时两腿之力，已决非常人所能及。之后，可将5公斤重的砖块挂于伸出脚的踝关节上，并到能坚持站10分钟为止。此时，两腿之自控能力，会如铜浇铁铸生根一般，虽有多人推挽，亦似蜻蜓之撼石柱。另外，引练习对于稳固腰马，亦甚有用。
现在许多研究跆拳道的人士都忽略了控腿的练习，这是一件极端可惜的事。因为腿所踢出的劲力一般比拳劲更重;而且一招在有效距离内冷不提防之际所踢出的腿法，自必比明幌幌的打出一拳更令人难以招架，这就是腿法值勤得使本门人士郑重注意的理由。在进行控腿练习时，要注意将各式腿法连绵不断地使出，而腿部无需着地或收回再行踢出，此是本门腿击法的特点。而且若以一腿凌空不着地去连环变换动作，则又较之以双腿交替地踢击的动作难度更好。如此一来，习者如不能够长久地保持平稳的.单腿站桩功力，是绝不能一气循环不绝地变换腿部不同动作的。这也是李小龙采用控腿去练习的另一好处。
众所周知，跆拳道是以踢击为主，而腿法又最注重腰马的稳健，故控腿练习为跆拳研习者臻至某种程度以后的“必修课程”。而且据李小龙说，当练至整个人无需借助辅助物而仍可达到了第二步的成功阶段。最后要练习以控腿姿势进行拳法动作的练习，这个锻炼才算达到了完满的阶段。
跆拳道中，要想使任何一种有效的方法获得成功，都必须有速度的基础，否则就很难成为有效的力量。跆拳道中时常使用的强踢或弱踢，这都意味着速度快慢上的变化。所谓弱踢，就是慢速度，而强踢则表示快速度。如前所述，增加速度的方法和身体重心的移动密不可分。而要想快速变换重心，就得使身体处于一种随时可动的不稳定状态，这样才有可能获得高速度。
我们以陀罗旋转的原理为例，就能较好的理解。要想使得陀罗能更快更久地旋转，就必须尽量减小陀罗的支撑点，并使其重心升高。跆拳道也是一样，稳定度低而重心高的姿势，就是最有利于身体和拳脚步运动速度提高的姿势。
同时，尽可能地提高身体的柔韧性，不但可以扩大攻击的距离和范围，而且也有利于速度的发挥，因为速度和距离呈正比关系，即在同等的时间内，工作距离越长，速度相对就越快。因此在训练中，跆拳道并不要求过分加强肩带肌的力量，而更侧重肩关节的柔韧性。跆拳道的许多拳、脚步动作都对柔韧性要求较高，所以无论何时都应学会放松机肉，以保持各关节所必须的柔韧性。因为人体的各个关节都是由骨头、骨骼肌、肌腱组成并支撑的，而骨骼肌属随意肌，是可直接受大脑中枢神经支配其伸缩运动的，一理肌肉不够柔韧或僵硬，就很难快速地按神经系统的命令在瞬间完成灵活的动作，这样一来，攻防动作的迟缓也就在所难免了。
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